Mini intro al corso
Siti del corso:
https://people.unipi.it/lorenzo_pollini/tdsc/
https://www.centropiaggio.unipi.it/course/teoria-dei-sistemi-e-del-controllo-modulo-teoria-dei-sistemi
Teoria dei Sistemi e del Controllo è un corso annuale per la laurea magistrale in Robotica, suddiviso in due moduli:
Teoria dei Sistemi, tenuto della Prof.ssa Lucia Pallottino nel 1° semestre, e Teoria del Controllo, tenuto dal Prof. Lorenzo Pollini nel 2° semestre.
Questo corso, tra i più impegnativi della magistrale, si focalizza sull'approfondimento teorico dei sistemi dinamici, affrontando sia sistemi a
tempo continuo che discreto, e fornendo strumenti avanzati per la sintesi del controllo, andando oltre le tecniche di frequenza comunemente utilizzate.
Teoria dei Sistemi - Prof.ssa Pallottino
La professoressa spiega con grande chiarezza e insiste sull importanza della partecipazione in presenza alle lezioni. Tuttavia, se non fosse possibile
assistere a qualche lezione, è possibile recuperarla tramite le videoregistrazioni disponibili sul canale Teams dell anno accademico 2021-2022.
In questa parte vengono affrontati i seguenti argomenti:
- Classificazione e proprietà dei sistemi: Causalità, Stazionarietà, Rappresentazione esplicita e implicita.
- Sistemi a stato vettore: Raggiungibilità, Controllabilità, Sistemi lineari, Decomposizione, Matrice di transizione di stato.
- Esponenziale di matrici: Calcolo, Spazi ciclici, Polinomi annullatori, Matrice di Jordan.
- Stabilità dei sistemi: Definizioni di stabilità, Equilibrio, Metodo di Lyapunov, Stabilità per sistemi lineari e non lineari.
- Teoremi di stabilità: Teorema di LaSalle, Teorema di Krasowskii, Instabilità di Lyapunov, Equazioni differenziali di Lyapunov.
- Raggiungibilità e controllabilità: Spazi raggiungibili, Gramiano di raggiungibilità, Controllabilità all origine, Cambio di coordinate.
- Osservabilità e ricostruibilità: Gramiano di osservabilità, Forma standard di osservabilità, Scomposizione di Kalman.
- Connessione di sistemi: Studio di raggiungibilità, Osservabilità, Stabilità BIBO, Realizzazione minima.
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